什么是Stewart六维运动平台？

文章出处：Naichuang 人气：发表时间：2017-08-10 14:29

Stewart平台

Stewart平台是由多个并联电液驱动的六自由度运动系统，最初是用于模拟飞行器的装置,具有多自由度、高刚性、高精度、可模块化生产等优点。90年代被用于机床构架设计，慢慢的发展起来，成为热点。
因为涉及到几何学，动力学，运动学以及液压传动，这套系统在工程界还是一个发展系统，发展方向是机器人行业和相关的大型工程机械领域。
stewart平台并联机构由于具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计等特点，在应用上与串联机构形成互补，已成为空间机构学的研究热点。
目前，Stewart平台并联机构已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装配等行业有着广泛的应用。
尽管并联机构的实际应用和理论研究取得了大量的研究成果，但是在运动学、奇异性、动力学方面仍然存在一些有挑战性的问题，如少自由度并联机构雅可比矩阵的求解目前还没有一个统一的方法；寻求一种能求出并联机构位置正解的所有解的算法；
寻求一种高效的逆动力学问题的解法等。雅可比矩阵是Stewart平台并联机构的一个主要内容，它表示由输入关节到末端执行器输出的一种映射。
[整理摘自360百科]

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