六维力扭矩传感器是多维力传感器的一种，又可以称为六轴力传感器、六分力传感器（六分力天平）和FT传感器。它是在施加力和扭矩过程中同时测量各轴力和扭矩的设备。通过这种方式，信号被创建、测量、记录并用作人机交互中的反馈信号。在当今的机器人技术中使用最广泛的传感器就是六轴力矩传感器，做为力觉测试传感器可以同时反馈机器人在工作过程中的3 个轴的力和 3 个绕轴的扭矩实时输出。

六维力传感器目前用于广泛的工业行业与应用，最常见的是协作机器人。最常见的应用是抛光、组装、研磨、质量测试和机器人辅助手术等。在此类应用中，六维力矩传感器安装在机器人和手臂末端工具之间，如下图为瑞士BOTA力矩传感器的典型安装使用：

六维力传感器基本原理：

      作为一种新型传感器，它是一种能够同时测量三个方向力及力矩分量的力传感器，在笛卡尔坐标系中力和力矩可以各自分解为三个分量，因此，六维力传感器最完整的形式是六分力/力矩传感器,即能够同时测量三个力分量(Fx,Fy,Fz)和三个力矩分量(M， M，M)的传感器。由于设计原理和制造加工误差等因素的影响，使得传感器各输出通道之间存在相互耦合，输出耦合严重制约着六分力传感器测量精度的提高和综合性能的改善。通常单维力传感器的精度可达到0.01%，而六维力传感器的测量精度只能达到1%。

力与扭矩测量设备一般使用电阻、电容和光学技术，测量由施加的力/扭矩引起的应变。其中，最可靠和可预测的测量是电阻应变片。与其他技术相比，这些量规在处理钢、铝或钛时非常有效。

机器人用六轴力传感器采用特殊铝合金制造，可保持弹性和高屈服强度的长期稳定性。六维力力扭矩传感器的弹性体还需经过热处理，可减轻蠕变，实现长期可靠的测量。 为了避免软件无法解决的累积误差，最大限度地减少了硬件非线性。可利用温度和增益失调补偿、比例电压转换、对称负载、EMI屏蔽、寄生电容和电感补偿来最小化误差并最大限度地提高信噪比。

机器人用传感器的未来：

预计人工智能的进步将推动六维力矩传感器的发展。接触检测、地形分类、物体识别、强大的抓取等前沿技术会将力觉传感器与人工智能结合使用，使得包括六维力传感器在内的各类力控传感器有进一步的发展空间（上图为瑞士BOTA六维力传感器配合机器人打磨的力控应用）。