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如何判断六维力传感器精度是多少,串扰?

文章出处:网络转载 人气: 发表时间:2020-05-11 09:50:19
       多轴传感器(也称为多分量传感器)可测量多个空间方向上的力/扭矩,其不仅可以测量x,y,z三个方向的力,还可以测量在Mx,My,Mz这三个方向的扭矩。三分量传感器一般指测量三个方向的力,六分量即三个方向的力加上三个方向的扭矩。当然也有拉扭复合传感器等,二向力传感器,同样也属于多维力传感器。
 
  首先,传感器的精度通常有以下几个指标:
 
  1.非线性Nonlinearity
 
  传感器输出量与参考直线(连接零点和满量程输出点的直线)的最大偏差除以满量程的百分比。
 
  2.迟滞Hysteresis
 
  在同一个负载下,加载和卸载时的信号输出在相等加载点上的最大偏差除以满量程的百分比。
 
  3.串扰Crosstalk
 
  六维力传感器的串扰是一个非常重要的指标,它绝大程度上代表了一个多维力传感器的好坏,意思既是当在传感器其它轴加载力(扭矩)至满量程时,当前轴的输出除以当前轴的满量程的百分比。
 
  4.分辨率Resolution
 
  传感器能分辨的最小信号,通常分辨率要比精度高很多。该指标只表征传感器能敏感多小的信号,
 
  但是能敏感并不代表能精确测量。分辨率概念和精度概念不能等同。
 
  分辨率主要受传感器自身性能和测量系统噪声影响,噪声又和采样率密切相关。
 
  所以,我们在选择六维力传感器的时候,首先就应该看到传感器的串扰是多少,因为传感器是一个整体,当对其中一个方向受力加载,其他方向不可避免也会受到影响,这个就是传感器的串扰,是多维力传感器相当重要的一个指标。当然,串扰越小越好,优秀的传感器工程师们想出了各种方法来降低传感器的串扰,比如结构解耦,优良的结构设计,避免传感器互相之间的干扰,减小误差;矩阵解耦,通过数学矩阵运算,根据各个方向的影响关系,计算出最优测量值。

 
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